本水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人研制項(xiàng)目已獲批準(zhǔn)實(shí)施，項(xiàng)目資金來(lái)源為招標(biāo)人自有資金及自籌資金，本項(xiàng)目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對(duì)本項(xiàng)目進(jìn)行公開(kāi)招標(biāo)。
二、項(xiàng)目概況和招標(biāo)范圍
2.1項(xiàng)目概況
2.1.1.項(xiàng)目背景
水電站地下布置有大量埋管，隨著運(yùn)行時(shí)間的增長(zhǎng)，地下埋管出現(xiàn)破損、滲漏等缺陷，檢修維護(hù)耗時(shí)長(zhǎng)、成本高，為解決地下埋管檢查、疏通及內(nèi)部堵漏等難題，本項(xiàng)目計(jì)劃研制一款集多功能于一體的水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人。
2.1.2.項(xiàng)目目標(biāo)
為了解決水電站地下埋管存在的諸多難題，本項(xiàng)目擬設(shè)計(jì)并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人，該機(jī)器人應(yīng)具備的功能如下：
（1）基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)功能：管道機(jī)器人可在埋管內(nèi)自由移動(dòng)，包括但不限于水平及垂直方向，能夠?qū)崿F(xiàn)從DN80管道至DN150管道的運(yùn)動(dòng)過(guò)渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應(yīng)埋管管路的變徑、T形彎頭、焊縫等實(shí)際情況。
（2）管路探傷、管道測(cè)繪功能：機(jī)器人搭載超聲探頭，配合機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，對(duì)管道內(nèi)部堵塞物類型、厚度進(jìn)行判斷；建立管道內(nèi)部缺陷數(shù)據(jù)庫(kù)，基于視覺(jué)的深度學(xué)習(xí)算法對(duì)管道內(nèi)的損傷進(jìn)行識(shí)別，全面掌握埋管內(nèi)部健康情況。基于視覺(jué)慣性的即時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）對(duì)管網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行三維建圖，構(gòu)建詳細(xì)管網(wǎng)地圖。機(jī)器人能夠有效識(shí)別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復(fù)雜場(chǎng)景，并精準(zhǔn)定位損傷位置,生成損傷報(bào)告，在管網(wǎng)地圖上標(biāo)記具體位置。
（3）管路疏通功能：機(jī)器人搭載多自由度疏通裝置，可自動(dòng)清理異物。通過(guò)機(jī)械臂或吹掃工具等方式，機(jī)器人可以快速清除管道內(nèi)的沉積物、雜物和其它障礙物；通過(guò)高壓水槍或機(jī)械鉆頭等方式，使機(jī)器人可以破碎C30混凝土，并且在10mm的鋼板上穿透多個(gè)通水孔，確保管道系統(tǒng)的暢通運(yùn)行。
（4）管路內(nèi)部堵漏功能：機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)助力全方位堵漏作業(yè)，可標(biāo)記疑似泄漏點(diǎn)并實(shí)現(xiàn)從管道內(nèi)部堵漏作業(yè)，達(dá)到堵漏效果。
2.2招標(biāo)范圍
為解決水電站地下埋管存在的諸多難題，包括管道內(nèi)部情況不清晰、檢查和疏通困難等，本項(xiàng)目擬設(shè)計(jì)并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人，并主要針對(duì)以下方面開(kāi)展研究：
（1）開(kāi)展技術(shù)實(shí)施路線研究，提供技術(shù)實(shí)施路線研究分析報(bào)告，研究方向如下：
①研究設(shè)計(jì)水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，該機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)從DN80管道至DN150管道的運(yùn)動(dòng)過(guò)渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應(yīng)DN150管路的變徑、T形彎頭等實(shí)際情況。
②研究設(shè)計(jì)水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人基礎(chǔ)搭載平臺(tái)結(jié)構(gòu)，根據(jù)功能模塊需求設(shè)計(jì)基礎(chǔ)搭載平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)與各功能模塊高度兼容。
③研究管道內(nèi)損傷識(shí)別及精準(zhǔn)管道測(cè)繪算法。基于深度學(xué)習(xí)算法對(duì)管道內(nèi)的損傷進(jìn)行識(shí)別，全面掌握埋管內(nèi)部健康情況。機(jī)器人能夠有效識(shí)別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復(fù)雜場(chǎng)景，同時(shí)機(jī)器人能夠進(jìn)行管路超聲波探傷，并精準(zhǔn)定位損傷位置。生成損傷報(bào)告，標(biāo)記具體位置。
根據(jù)以上設(shè)計(jì)研究數(shù)據(jù)進(jìn)行多維物理場(chǎng)的仿真模擬，驗(yàn)證機(jī)器人的功能性及實(shí)用性。
根據(jù)仿真模擬數(shù)據(jù)進(jìn)行模塊開(kāi)發(fā)工作，建立功能算法數(shù)據(jù)庫(kù)：
①開(kāi)發(fā)管路探傷、埋管測(cè)繪、管路疏通、管路內(nèi)部堵漏等功能模塊，以集成式設(shè)計(jì)原則開(kāi)發(fā)功能模塊，在保證實(shí)用性及功能性的基礎(chǔ)上盡量縮小各模塊體積及重量，保證組裝后機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能的優(yōu)越性。功能開(kāi)發(fā)應(yīng)及時(shí)與委托人機(jī)器人管控平臺(tái)對(duì)接，確保接口統(tǒng)一規(guī)范，滿足后續(xù)機(jī)器人推廣應(yīng)用需求。
②開(kāi)發(fā)各功能算法數(shù)據(jù)庫(kù)，開(kāi)發(fā)埋管內(nèi)損傷識(shí)別、管道內(nèi)復(fù)雜堆積物識(shí)別、管道內(nèi)超聲波探傷數(shù)據(jù)匯總、管道內(nèi)精準(zhǔn)定位功能等數(shù)據(jù)庫(kù)。
③開(kāi)發(fā)機(jī)器人在故障狀態(tài)下的安全退出管道功能。
機(jī)器人組裝及調(diào)試，搭設(shè)測(cè)試試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行試驗(yàn)，提供試驗(yàn)報(bào)告。
現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)收。
由具備資質(zhì)的第三方組織行業(yè)專家對(duì)項(xiàng)目研究成果進(jìn)行評(píng)價(jià)，提供成果評(píng)價(jià)文件（含查新報(bào)告）。
2.3服務(wù)期限
本合同計(jì)劃服務(wù)期限2025年9月1日-2028年5月31日，共計(jì)1003日歷天。具體開(kāi)始時(shí)間以招標(biāo)人通知為準(zhǔn)。
（1）技術(shù)路線研究階段。受托人應(yīng)在2025年11月10日前完成技術(shù)實(shí)施路線研究分析報(bào)告、實(shí)施方案，并提交委托人審核通過(guò)。
（2）裝置研制階段。受托人應(yīng)在2026年11月10日前完成管道機(jī)器人所有研制內(nèi)容，完成廠家實(shí)驗(yàn)室模擬實(shí)驗(yàn)，編寫研制和實(shí)驗(yàn)報(bào)告，完成研制設(shè)備到貨驗(yàn)收。
（3）安裝實(shí)施階段。受托人應(yīng)在2027年10月30日前完成項(xiàng)目所有功能開(kāi)發(fā)內(nèi)容，經(jīng)調(diào)試無(wú)異常后進(jìn)入試運(yùn)行，編寫試運(yùn)行報(bào)告，完成設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)收。
（4）科研成果申報(bào)階段。受托人應(yīng)在2027年10月30日前完成申請(qǐng)國(guó)家專利不少于6項(xiàng)，其中發(fā)明專利不少于4項(xiàng)，取得國(guó)家專利局的專利受理通知書或授權(quán)證書；錄用高水平論文3篇，其中包含EI檢索論文不少于2篇、中文核心不少于1篇，取得“稿件錄用通知”；取得軟件著作權(quán)不少于1項(xiàng)。
（5）評(píng)審和驗(yàn)收階段。受托人應(yīng)在2028年5月31日前，提交溪洛渡水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人研制報(bào)告，完成項(xiàng)目竣工驗(yàn)收。
三、投標(biāo)人資格要求
3.1投標(biāo)人資格條件
投標(biāo)人應(yīng)同時(shí)滿足以下資格要求：
（1）資質(zhì)要求：為中華人民共和國(guó)境內(nèi)合法注冊(cè)的獨(dú)立法人或其他組織，具有獨(dú)立承擔(dān)民事責(zé)任能力，具有獨(dú)立訂立合同的權(quán)利；
（2）業(yè)績(jī)要求：2021年1月1日至投標(biāo)截止時(shí)間止，以合同簽訂時(shí)間或任務(wù)委托書（課題任務(wù)書）的時(shí)間為準(zhǔn)，具有單項(xiàng)合同或任務(wù)委托書（課題任務(wù)書）簽訂金額150萬(wàn)元及以上的工業(yè)類作業(yè)機(jī)器人研制項(xiàng)目（或課題）業(yè)績(jī)；
（3）人員要求：2021年1月1日至投標(biāo)截止時(shí)間止，以合同簽訂時(shí)間或任務(wù)委托書（課題任務(wù)書）的時(shí)間為準(zhǔn)，項(xiàng)目負(fù)責(zé)人具有工業(yè)類作業(yè)機(jī)器人研制項(xiàng)目（或課題）經(jīng)驗(yàn)，需提供合同或任務(wù)委托書等證明材料，且為正高級(jí)工程師技術(shù)職稱或教授；
（4）信譽(yù)要求：未處于限制投標(biāo)（報(bào)價(jià)）的專業(yè)范圍及期限內(nèi)。
3.2本次招標(biāo)不允許聯(lián)合體投標(biāo)。
3.3投標(biāo)人不能作為其它投標(biāo)人的分包人同時(shí)參加投標(biāo)。單位負(fù)責(zé)人為同一人或者存在控股、管理關(guān)系的不同單位，不得參加同一標(biāo)段投標(biāo)或者未劃分標(biāo)段的同一招標(biāo)項(xiàng)目投標(biāo)。
四、招標(biāo)文件的獲取
4.1 文件獲取時(shí)間：2025年7月23日08時(shí)30分至2025年7月28日17時(shí)30分。
4.2 文件獲取費(fèi)用：招標(biāo)文件僅提供電子版，售價(jià)人民幣500元，售后不退。
欲購(gòu)買招標(biāo)文件的投標(biāo)人請(qǐng)聯(lián)系辦理供應(yīng)商會(huì)員事宜,開(kāi)通會(huì)員后根據(jù)招標(biāo)公告的相應(yīng)說(shuō)明在線完成招標(biāo)文件的購(gòu)買!
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二、項(xiàng)目概況和招標(biāo)范圍
2.1項(xiàng)目概況
2.1.1.項(xiàng)目背景
水電站地下布置有大量埋管，隨著運(yùn)行時(shí)間的增長(zhǎng)，地下埋管出現(xiàn)破損、滲漏等缺陷，檢修維護(hù)耗時(shí)長(zhǎng)、成本高，為解決地下埋管檢查、疏通及內(nèi)部堵漏等難題，本項(xiàng)目計(jì)劃研制一款集多功能于一體的水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人。
2.1.2.項(xiàng)目目標(biāo)
為了解決水電站地下埋管存在的諸多難題，本項(xiàng)目擬設(shè)計(jì)并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人，該機(jī)器人應(yīng)具備的功能如下：
（1）基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)功能：管道機(jī)器人可在埋管內(nèi)自由移動(dòng)，包括但不限于水平及垂直方向，能夠?qū)崿F(xiàn)從DN80管道至DN150管道的運(yùn)動(dòng)過(guò)渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應(yīng)埋管管路的變徑、T形彎頭、焊縫等實(shí)際情況。
（2）管路探傷、管道測(cè)繪功能：機(jī)器人搭載超聲探頭，配合機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，對(duì)管道內(nèi)部堵塞物類型、厚度進(jìn)行判斷；建立管道內(nèi)部缺陷數(shù)據(jù)庫(kù)，基于視覺(jué)的深度學(xué)習(xí)算法對(duì)管道內(nèi)的損傷進(jìn)行識(shí)別，全面掌握埋管內(nèi)部健康情況。基于視覺(jué)慣性的即時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）對(duì)管網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行三維建圖，構(gòu)建詳細(xì)管網(wǎng)地圖。機(jī)器人能夠有效識(shí)別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復(fù)雜場(chǎng)景，并精準(zhǔn)定位損傷位置,生成損傷報(bào)告，在管網(wǎng)地圖上標(biāo)記具體位置。
（3）管路疏通功能：機(jī)器人搭載多自由度疏通裝置，可自動(dòng)清理異物。通過(guò)機(jī)械臂或吹掃工具等方式，機(jī)器人可以快速清除管道內(nèi)的沉積物、雜物和其它障礙物；通過(guò)高壓水槍或機(jī)械鉆頭等方式，使機(jī)器人可以破碎C30混凝土，并且在10mm的鋼板上穿透多個(gè)通水孔，確保管道系統(tǒng)的暢通運(yùn)行。
（4）管路內(nèi)部堵漏功能：機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)助力全方位堵漏作業(yè)，可標(biāo)記疑似泄漏點(diǎn)并實(shí)現(xiàn)從管道內(nèi)部堵漏作業(yè)，達(dá)到堵漏效果。
2.2招標(biāo)范圍
為解決水電站地下埋管存在的諸多難題，包括管道內(nèi)部情況不清晰、檢查和疏通困難等，本項(xiàng)目擬設(shè)計(jì)并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人，并主要針對(duì)以下方面開(kāi)展研究：
（1）開(kāi)展技術(shù)實(shí)施路線研究，提供技術(shù)實(shí)施路線研究分析報(bào)告，研究方向如下：
①研究設(shè)計(jì)水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，該機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)從DN80管道至DN150管道的運(yùn)動(dòng)過(guò)渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應(yīng)DN150管路的變徑、T形彎頭等實(shí)際情況。
②研究設(shè)計(jì)水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人基礎(chǔ)搭載平臺(tái)結(jié)構(gòu)，根據(jù)功能模塊需求設(shè)計(jì)基礎(chǔ)搭載平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)與各功能模塊高度兼容。
③研究管道內(nèi)損傷識(shí)別及精準(zhǔn)管道測(cè)繪算法。基于深度學(xué)習(xí)算法對(duì)管道內(nèi)的損傷進(jìn)行識(shí)別，全面掌握埋管內(nèi)部健康情況。機(jī)器人能夠有效識(shí)別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復(fù)雜場(chǎng)景，同時(shí)機(jī)器人能夠進(jìn)行管路超聲波探傷，并精準(zhǔn)定位損傷位置。生成損傷報(bào)告，標(biāo)記具體位置。
根據(jù)以上設(shè)計(jì)研究數(shù)據(jù)進(jìn)行多維物理場(chǎng)的仿真模擬，驗(yàn)證機(jī)器人的功能性及實(shí)用性。
根據(jù)仿真模擬數(shù)據(jù)進(jìn)行模塊開(kāi)發(fā)工作，建立功能算法數(shù)據(jù)庫(kù)：
①開(kāi)發(fā)管路探傷、埋管測(cè)繪、管路疏通、管路內(nèi)部堵漏等功能模塊，以集成式設(shè)計(jì)原則開(kāi)發(fā)功能模塊，在保證實(shí)用性及功能性的基礎(chǔ)上盡量縮小各模塊體積及重量，保證組裝后機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能的優(yōu)越性。功能開(kāi)發(fā)應(yīng)及時(shí)與委托人機(jī)器人管控平臺(tái)對(duì)接，確保接口統(tǒng)一規(guī)范，滿足后續(xù)機(jī)器人推廣應(yīng)用需求。
②開(kāi)發(fā)各功能算法數(shù)據(jù)庫(kù)，開(kāi)發(fā)埋管內(nèi)損傷識(shí)別、管道內(nèi)復(fù)雜堆積物識(shí)別、管道內(nèi)超聲波探傷數(shù)據(jù)匯總、管道內(nèi)精準(zhǔn)定位功能等數(shù)據(jù)庫(kù)。
③開(kāi)發(fā)機(jī)器人在故障狀態(tài)下的安全退出管道功能。
機(jī)器人組裝及調(diào)試，搭設(shè)測(cè)試試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行試驗(yàn)，提供試驗(yàn)報(bào)告。
現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)收。
由具備資質(zhì)的第三方組織行業(yè)專家對(duì)項(xiàng)目研究成果進(jìn)行評(píng)價(jià)，提供成果評(píng)價(jià)文件（含查新報(bào)告）。
2.3服務(wù)期限
本合同計(jì)劃服務(wù)期限2025年9月1日-2028年5月31日，共計(jì)1003日歷天。具體開(kāi)始時(shí)間以招標(biāo)人通知為準(zhǔn)。
（1）技術(shù)路線研究階段。受托人應(yīng)在2025年11月10日前完成技術(shù)實(shí)施路線研究分析報(bào)告、實(shí)施方案，并提交委托人審核通過(guò)。
（2）裝置研制階段。受托人應(yīng)在2026年11月10日前完成管道機(jī)器人所有研制內(nèi)容，完成廠家實(shí)驗(yàn)室模擬實(shí)驗(yàn)，編寫研制和實(shí)驗(yàn)報(bào)告，完成研制設(shè)備到貨驗(yàn)收。
（3）安裝實(shí)施階段。受托人應(yīng)在2027年10月30日前完成項(xiàng)目所有功能開(kāi)發(fā)內(nèi)容，經(jīng)調(diào)試無(wú)異常后進(jìn)入試運(yùn)行，編寫試運(yùn)行報(bào)告，完成設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)收。
（4）科研成果申報(bào)階段。受托人應(yīng)在2027年10月30日前完成申請(qǐng)國(guó)家專利不少于6項(xiàng)，其中發(fā)明專利不少于4項(xiàng)，取得國(guó)家專利局的專利受理通知書或授權(quán)證書；錄用高水平論文3篇，其中包含EI檢索論文不少于2篇、中文核心不少于1篇，取得“稿件錄用通知”；取得軟件著作權(quán)不少于1項(xiàng)。
（5）評(píng)審和驗(yàn)收階段。受托人應(yīng)在2028年5月31日前，提交溪洛渡水電站地下管道檢查、疏通機(jī)器人研制報(bào)告，完成項(xiàng)目竣工驗(yàn)收。
三、投標(biāo)人資格要求
3.1投標(biāo)人資格條件
投標(biāo)人應(yīng)同時(shí)滿足以下資格要求：
（1）資質(zhì)要求：為中華人民共和國(guó)境內(nèi)合法注冊(cè)的獨(dú)立法人或其他組織，具有獨(dú)立承擔(dān)民事責(zé)任能力，具有獨(dú)立訂立合同的權(quán)利；
（2）業(yè)績(jī)要求：2021年1月1日至投標(biāo)截止時(shí)間止，以合同簽訂時(shí)間或任務(wù)委托書（課題任務(wù)書）的時(shí)間為準(zhǔn)，具有單項(xiàng)合同或任務(wù)委托書（課題任務(wù)書）簽訂金額150萬(wàn)元及以上的工業(yè)類作業(yè)機(jī)器人研制項(xiàng)目（或課題）業(yè)績(jī)；
（3）人員要求：2021年1月1日至投標(biāo)截止時(shí)間止，以合同簽訂時(shí)間或任務(wù)委托書（課題任務(wù)書）的時(shí)間為準(zhǔn)，項(xiàng)目負(fù)責(zé)人具有工業(yè)類作業(yè)機(jī)器人研制項(xiàng)目（或課題）經(jīng)驗(yàn)，需提供合同或任務(wù)委托書等證明材料，且為正高級(jí)工程師技術(shù)職稱或教授；
（4）信譽(yù)要求：未處于限制投標(biāo)（報(bào)價(jià)）的專業(yè)范圍及期限內(nèi)。
3.2本次招標(biāo)不允許聯(lián)合體投標(biāo)。
3.3投標(biāo)人不能作為其它投標(biāo)人的分包人同時(shí)參加投標(biāo)。單位負(fù)責(zé)人為同一人或者存在控股、管理關(guān)系的不同單位，不得參加同一標(biāo)段投標(biāo)或者未劃分標(biāo)段的同一招標(biāo)項(xiàng)目投標(biāo)。
四、招標(biāo)文件的獲取
4.1 文件獲取時(shí)間：2025年7月23日08時(shí)30分至2025年7月28日17時(shí)30分。
4.2 文件獲取費(fèi)用：招標(biāo)文件僅提供電子版，售價(jià)人民幣500元，售后不退。
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