第一章 公開招標
1.招標條件
本招標項目名稱為：鐵路裝備準格爾 基于圖像識別的貨車擋鍵智能拆裝機器人技術研究公開招標，項目招標編號為：CEZB230202711， 本項目已具備招標條件，現對該項目進行國內資格后審公開招標。
2.項目概況與招標范圍
2.1 項目概況、招標范圍及標段（包）劃分：本項目基于準格爾 生產現場的實際情況，針對貨車擋鍵螺栓松解、擋鍵推回工序，研發貨車擋鍵智能拆裝機器人，代替人工進行擋鍵螺栓松解、擋鍵推回作業；對于無法松解的擋鍵螺栓、無法推回的擋鍵由機器人報警并在貨車擋鍵智能拆裝機器人管控系統中標注，通知作業人員進行氧氣—乙炔切割作業。其技術難點在于如何通過基于機器視覺圖像的精確識別技術，該技術將綜合采用機器視覺技術、圖像處理技術、RGV機器人技術和自動控制技術，通過安裝于RGV機器人上的機器視覺系統在作業區域移動實時掃描轉向架，將對轉向架進行定位(即將RGV機器人準確停止于轉向架擋鍵作業位置)，再通過安裝于作業機器人末端的機器視覺自動識別精準定位擋鍵螺栓與螺母的空間位置，將機器人作業工具自動對準(正)貨車轉向架擋鍵底面螺栓位置，通過機器人力矩傳感器確保擋鍵作業工具完全套入擋鍵堅固螺母為止。
機器人占地尺寸約為1.8m×1.0m，重量約950KG，機械臂末端工裝負載能力50kg，機器人作業過程預測可在30S內完成轉向架兩側擋鍵的螺栓松解、擋鍵推回(即在轉向架左右兩側各裝備一套機器人及配套工裝設備)，能有效提高擋鍵螺栓松解、擋鍵推回效率，降低職工工作強度。
主要研究內容為：
（1）圖像三維空間定位算法研究
基于高速總線技術研究4目圖像定位技術，研究轉向架三維空間算法，研制4目轉向架定位攝像機。
（2）擋鍵部件圖像識別算法研究
研究基于機器視覺的部件圖像識別算法，通過機器人配備的工業相機對擋鍵螺母進行識別。
（3）貨車擋鍵智能拆裝機器人研制
研究ROS控制系統；研究移動機器人的防撞算法；研制RGV本體和機械臂本體；研制擋鍵螺栓松解、擋鍵推回專用夾具；進行擋鍵安裝的功能測試。
（4）貨車擋鍵智能拆裝機器人管控系統開發
開發機器人管控系統，實現管控上位機與機器人的無線通訊、數據轉發和生產數據管理。
本項目預期研制：
提交1套（2臺）貨車擋鍵智能拆裝機器人，可實現對擋鍵螺母自動識別和定位。擋鍵機器人應用于檢修車間轉向架擋鍵分解工序，單班（6小時）作業可完成120臺轉向架共計480個伸縮式擋鍵螺母的檢修，成功率可達97%。提交適用貨車擋鍵智能拆裝機器人管控系統1套，實現對貨車擋鍵智能拆裝機器人的作業管控、狀態檢測和作業數據統計分析；用戶使用維護手冊1套；系統技術條件1份；系統試驗報告1份；系統使用報告1份。申請或授權國家發明專利1項、實用新型專利2項，發表國內期刊學術論文6篇。
標段劃分：本項目共劃分為1個標段；
服務期限：合同簽訂后12個月；
服務
2.2 其他：/
3.投標人資格要求
3.1 資質條件和業績要求：
【1】資質要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
【2】財務要求：/
【3】業績要求：投標人自2020年1月1日至投標截止日止（已合同簽訂日期為準），須具有鐵路行業機器人制造領域的業績不少于2份，投標人須提供能證明本次招標業績要求的合同掃描件。（合同掃描件須包含采購范圍、甲乙方蓋章頁，未按上述要求提供的業績證明文件為無效的業績。）
【4】信譽要求：/
【5】
【6】其他主要人員要求：/
【7】設備要求：/
【8】其他要求：母子公司資質業績均不得互相借用。
3.2 本項目不接受聯合體投標。
4.
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